多模态同步：从硬件触发到训练可用

2025-11-20

相机、IMU 与力觉在同一时间轴上的实践要点。

多路 RGB、深度、IMU 与力觉若时间轴漂移，下游模仿学习会出现动作错位。推荐在硬件层使用帧触发或 PTP，软件层统一写入带时间戳的 MCAP/rosbag，并在质检阶段做同步漂移告警。R99M 同步引擎默认提供上述路径，可按客户平台定制导出。

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